El maculelé es más conocido como una danza, si bien empezó como una lucha.

Según la leyenda, en una determinada tribu era escogido un día al mes para cazar y ese día los hombres salían y las mujeres se quedaban. Uno de esos días de caza, uno de los guerreros no salió a cazar. Las otras tribus, que sabían que las mujeres estaban solas, fueron a invadir y tomar presas a todas ellas. Sin embargo, ese único hombre que se quedó en el pueblo tomó un pedazo de palo y luchó contra los invasores hasta la muerte, defendiendo a las mujeres. Cuando los otros gerreros volvieron de caza, lo encontraron todo destrozado y se enteraron de la historia. A partir de ese momento, todos los días de caza se conmemoraron con una danza que representaba la lucha del guerrero para salvar a las mujeres de la tribu.
 
Esta tradición pasó de generación a generación, llegando a Brasil donde acabó extinguiéndose. En 1954, un descendiente de africanos comenzó a practicar maculelé en Bahía. Enseguida fue invitado a presentar en la plaza de Sé, en Salvador. Esa coreografía era más bella que la actual, más primitiva, llamaba la atención de la gente. Hoy, la gente practica maculelé sin conocer el verdadero sentido y origen, pero sigue siendo bello.

Actualmente existen grupos que practican Maculelé fuera de la Capoeira. Capoeira es Capoeira, maculelé es maculelé, Samba de roda es Samba de roda.